A criação do Canal Saúde fez parte de uma inquietação do controle social da saúde: como levar o conceito ampliado de saúde ao conhecimento da população? O tripé formado por informação, educação e comunicação foi apontado como resposta na 10ª Conferência Nacional de Saúde, em 1992.

Um ano depois, a Fundação Oswaldo Cruz (Fiocruz) e a Embratel, reunidas no Conselho das Entidades Públicas contra a Fome e pela Vida (COEP), manifestaram a intenção de usar a televisão para disseminar nacionalmente ideias e conceitos relacionados à nova concepção de saúde pública, surgida com o Sistema Único de Saúde, o SUS.

Em 1994 foi criado o Canal Saúde, inicialmente exibindo vídeos do acervo do Núcleo de Vídeo do então Centro de Informação Científica e Tecnológica (CICT), da Fiocruz, e em 1995, produzindo seu primeiro programa próprio, em parceria com a TV Educativa do Rio de Janeiro (TVE).

A criação do site do Canal Saúde, em 1997, possibilitou a transmissão simultânea da programação pela web. Nessa mesma época, o conteúdo também ia ao ar em canais de acesso público a cabo e em espaços abertos como a Amazon SAT e a NBR. No ano 2000, com o surgimento de novos programas próprios, a 11ª Conferência Nacional de Saúde aprova a moção que solicita a transformação do Canal Saúde em emissora de TV aberta.